생체의공학과 휴머노이드 로봇축구팀 ‘KHUBER’, 세계 최고 권위 ‘RoboCup 2026’ 참가
자체 제작한 로봇, 알고리즘으로 세계 무대 누벼

생체의공학과 휴머노이드 로봇축구팀 ‘KHUBER(Kyung Hee University Biomedical Engineering Robotics)’가 세계 최고 권위의 로봇축구대회 ‘RoboCup 2026 Humanoid Soccer League(Kid Size)’에 처음으로 출전했다.

강화학습 기반 기술 적용, 자체 개발 로봇으로 상용 로봇과 겨뤄

올해 대회에는 세계 각국의 대학과 연구기관이 참가해 휴머노이드 로봇의 자율보행, 인공지능, 비전, 제어 기술의 우열을 가렸다. 대부분의 참가팀이 성능이 검증된 상용 휴머노이드 플랫폼을 사용한 것과 달리, KHUBER는 생체의공학과 연구원과 학부생이 1년간 직접 설계·제작한 로봇으로 대회에 나섰다. 기구 설계와 전자회로, 임베디드 시스템, 보행 제어, 비전 시스템, 인공지능 알고리즘까지 핵심 기술을 모두 자체 개발했다.

KHUBER는 참가팀 가운데 유일하게 강화학습 기반 기술을 실제 경기에 적용했다. 로봇이 반복된 경험을 통해 행동을 학습하고, 스스로 움직임을 개선하는 기술이다. 팀을 지도한 생체의공학과 이진석 교수는 “AI 기반 휴머노이드 로봇 기술의 가능성을 보여준 사례”라고 설명했다.


처음 출전한 경기는 녹록지 않았다. 로봇 간 충돌로 팔과 다리가 파손되고 센서와 프레임이 손상됐다. 경기가 끝나면 곧바로 작업대로 돌아가 로봇을 분해하고 원인을 분석한 뒤 다음 경기 전까지 수리를 이어가며 대회를 마무리했다.

이진석 교수는 “세계적인 팀과 경쟁하며 기술적으로 부족한 부분도 확인했다. 하지만 학생들이 끝까지 포기하지 않고 문제를 해결해 나가는 모습이 인상적이었다”며 응원의 말을 남겼다. 이어 “최근 AI 기술은 생성형 AI를 넘어 현실 세계에서 직접 판단하고 행동하는 피지컬 AI로 빠르게 발전하고 있다. 휴머노이드 로봇축구는 인공지능, 로봇공학, 컴퓨터 비전, 강화학습, 제어기술이 융합된 대표적인 피지컬 AI 연구 분야인 만큼 이번 경험을 바탕으로 내년에는 더 발전된 로봇으로 다시 도전하겠다”고 다짐했다.

대회에 참가한 생체의공학과 이후석 연구원은 “매 경기가 끝날 때마다 이번이 마지막일 수도 있다는 생각으로 로봇을 수리했다. 그런데도 로봇이 다시 걸어가 공을 향해 뛰는 모습을 보면 그간의 피로가 잊혔다”고 회상했다. 박현재 학생은 “좋은 성적을 내는 것이 가장 중요한 목표라고 생각했지만, 로봇을 직접 만들고 고치고 발전시키는 과정에서 더 많이 배울 수 있었다”고 말했다. 정의선 학생은 “이번 대회에서 ‘다시 고치자’는 말을 제일 많이 했다. 이제 내년을 앞두고 ‘다시 만들어 보자’고 마음을 다잡아서 내년에는 더 강한 로봇과 똑똑한 인공지능으로 다시 세계 무대에 서겠다”고 말했다.